Trong khoảng thời gian từ thế kỷ XVII đến thế kỷ XX, Serbia thường bị gọi là Servia trong tiếng Anh. Điều này khiến người Serb rất tức giận vì nó gần với từ servus trong tiếng Latin có nghĩa là "nô lệ". Năm 1914, Serbia là đồng minh của Anh trong Chiến tranh thế giới thứ nhất mà việc gọi tên nước đồng minh bằng một từ gần với "nô lệ" thì chắc chắc không hề thích hợp. Vì vậy từ Serbia bắt đầu được sử dụng để thay thế cho Servia. Các học giả ngày nay cũng tuyên bố tên nước Serbia không hề có một sự liên hệ hay bắt nguồn nào từ servus trong tiếng Latin.

Cái tên Serbia bắt nguồn từ tên bộ tộc Serboi sống ở phía bắc dãy núi Kavkaz và được nhắc đến trong các tác phẩm của Tacitus, Plinius và Ptolemy trong thế kỷ I và thế kỷ II. Người Serboi đã di cư đến vùng Trung Âu ngày nay và lập ra quốc gia Sorbia vào thế kỷ V. Tiếp đó những người thuộc dân tộc này được cho là đã đến bán đảo Balkan vào năm 630, lúc đó người họ đã đến định cư cùng với nhiều dân tộc Slav khác và thành lập những quốc gia Serbia đầu tiên thời trung cổ. Biên niên sử Hoàng gia Frank đã miêu tả sự có mặt của người Serb tại vùng Balkan vào năm 822 với cái tên Sorabi như "một dân tộc kiểm soát phần lớn lãnh thổ Dalmatia" lúc bấy giờ (Dalmatia là một vùng của nước Croatia ngày nay). Vào thời kỳ trung cổ, người ta hay dùng thuật ngữ "đất của người Serb" hay "vua của người Serb" nhiều hơn là "Serbia" hay "vua của Serbia" vì người Serb lúc đó đã phân tán trên rất nhiều vùng khác nhau của bán đảo Balkan.